w109+四旋翼无人机航迹规划设计Matlab(300元）

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素材描述：本套设计包含程序，演示视频

本套设计要实现的功能如下：

（1）无人机的物理特性对飞行航迹的约束主要有:
最大拐弯角: 限制无人机只能在小于或等于预先确定的角度范围内转弯，在多
无人机协同完成任务时，若转弯过大，将增加它们之间的碰撞概率。
最大爬升、俯冲角: 由于受无人机的机动性能的限制，无人机在垂直平面内的
最大上升和下滑角度是受限的。
最低飞行高度: 为降低无人机被敌方雷达探测到的概率，无人机在飞越敌方防
御区域时要尽可能低飞。但是过低的飞行又会增加无人机与地面障碍物碰撞的
概率，所以应给定一飞行高度，让无人机在飞行高度大于此值的条件下又尽量
低飞。
最小航迹段长度: 无人机在改变飞行状态之前会有一段直飞距离，最小航迹段长度就限制了该距离的最小值。
（2）实时性要求：
一方面飞行环境中的信息在不断发生变化，另一方面飞行器需要临时更改或
增加任务。当这些信息发生变化时就需要航迹规划系统具有实时规划可飞行航迹的能力。目前航迹规划算法主要是针对上述约束性条件的解决及飞行环境的合理建模等问题展开的。航迹规划算法的发展方向会是多种优化算法的综合使用。
（3）飞行路线的规划。
航迹规划的主要目的是提出一个严格安排的运动，来指导飞行器从出发点飞往下一个地点或目的地的可飞行路线，有时期间需要多次转站，因此要多条连续的路径，一般来说，将会是已知或大部分已知地图上，采用一些已经定义好的点，当不考虑任何约束条件时，生成可飞行一条航迹并不难，但是实际航迹规划要考虑许多约束条件，有机身自己的约束条件，也有外界的约束条件，违反约束条件，在极端条件下，可能使无人机失踪，不是极端条件也会带来不小的损失，所以在执行任务时无人机的安全性最为重要，其它约束例如最小转弯半径也决定无人机的哪些航迹可以飞行，哪些航迹不能飞行。总而言之无人机的最大约束就是航迹的可飞行约束和自身安全约束。