002+t033+多工位转运五轴机械臂嵌入式控制系统设

计算机毕业设计源码网：我们提供的源码通过邮箱或者QQ传送,如果有啥问题直接联系客服

---

素材描述：定制参考价格：2900元
成品价格：500元

本套设计包含一套程序+仿真+硬件清单+任务书

以ARM Corte_M4为核心，以昆仑通的触摸屏为人机界面，设计一套五轴机械臂控制系统，具有工件的夹取，XYZ三轴方向的移动、翻转的基本动作及按用户设计特定轨迹移动的功能。就是用户可以设定机械臂的移动轨迹，并使机械臂能自动运行。
驱动电机采用伺服电机，控制方式为脉冲+方向。实现设备的参数设定、手动操作及自动操作等功能。系统硬件软件设计需充分考虑可靠性和稳定性。
1、用输出LED信号：红黄绿表示机械臂的急停、待机、运行工作状态。
2、手动/自动模式的切换，自动模式下，机械臂进入用户设定程序，准备等待用户按下开始按钮开始运行，按下开始按钮后，机械臂从当前位置回原位，然后按用户程序走，即事先要通过编程进行机械臂轨迹的设定，使机械臂重复地按照设定的轨迹进行运动到各个工作点位置，完成重复性的工件转位操作。
手动模式下，可以进行工作位置示教，参数、运动轨迹（用户程序（这里我想做触屏编程，但是你们有能实现的更好的方法也可以））的设定，机械臂的零位校准，IO信号的手动置位/复位。
3、预留16个IO接口给用户，但是一般，I0.0是外界给的停止信号，使程序停下来，电机也停下来，这是正常的停止。I0.1是外界给的系统急停的信号，使系统进入急停状态，保护人身安全的（程序停下，电机抱闸停下等，参考急停的具体作用），O0.0，O0.1分别是表示输出我机械臂系统停止、急停状态信号给外界的，剩下的I/O0.2-0.15是留给用户设置的。另外单独加一个开始的按钮。
4、IO信号一般是留下做用户编程的条件的，比如要进入用户设定程序的下一步，需要等待某个I信号为0或1，同时用户编写的程序也可以发出O信号，告诉和它联动的比如PLC我的某个状态，像是操作完成某一步的状态信号，又或者给安装的气爪磁性开关信号，告诉气爪应该开还是关。